平台热线
警报原因:
电源和伺服放大器DC连接器螺丝松动；
轴卡故障；
负载惯性设置不当；
电机电源线连接松动；
伺服放大器故障；
如果Z轴是垂直的，由于电气元件的振动或不稳定，EMG会瞬间出现。这个时候Z轴要抱闸，但是这里有延时，动作反映Z轴往下掉。但是肌电图恢复很快，导致系统判断Z轴静态错误，报410；
检查参数1828和1829的设置是否太小。如果是普通旋转刀架，换刀时对Z轴的影响很小。如果1829的设置太小，容易出现410-AL，复位后恢复正常。你也可以检查螺丝的安装是否有问题。
可能是某处丝杆或导轨阻力大(没有油或硬物等。)，造成跟随误差大，或者因为温差大，启动初期温度低，机械间隙大，误差超过1829的设定值。但运行一段时间后，温度高，间隙小，不报警。
解决方法:
检查电源单元和伺服放大器的DC连接器螺丝是否松动；
检查接地和轴夹；
检查Z轴的负载惯量比，参数PRM2021是否设置过小，适当增大数值。
检查Z轴伺服电机电源线是否松动；
更换Z轴伺服放大器；
检查屏幕上是否有肌电图闪烁？放大器LED如何变化？使ESP相关电路短路；
检查参数1828和1829的设置。
12 950 971报警
90报警(PMC系统报警SB7) [971NMI发生在SLC使用PMC-SA1]
如果检测到PMC错误，则会出现此警报。可能的原因包括I/O链路通信错误和PMC控制电路故障。
如果屏幕上显示“PC 050 ”, I/O链路中可能存在通信错误:
PC050输入/输出链接(CHx) aa:bb-aa:bb或PC050输入/输出链接CHx aabb-aabb:aabb
CHx是频道号。Aa和bb显示内部错误代码。
发那科机器人新闻中心